98e75f2d |
1 | #include "3dmath.h" |
2 | |
3 | static void MultMatrix_neon( float m0[4][4], float m1[4][4], float dest[4][4]) |
4 | { |
5 | asm volatile ( |
6 | "vld1.32 {d0, d1}, [%1]! \n\t" //q0 = m1 |
7 | "vld1.32 {d2, d3}, [%1]! \n\t" //q1 = m1+4 |
8 | "vld1.32 {d4, d5}, [%1]! \n\t" //q2 = m1+8 |
9 | "vld1.32 {d6, d7}, [%1] \n\t" //q3 = m1+12 |
10 | "vld1.32 {d16, d17}, [%0]! \n\t" //q8 = m0 |
11 | "vld1.32 {d18, d19}, [%0]! \n\t" //q9 = m0+4 |
12 | "vld1.32 {d20, d21}, [%0]! \n\t" //q10 = m0+8 |
13 | "vld1.32 {d22, d23}, [%0] \n\t" //q11 = m0+12 |
14 | |
15 | "vmul.f32 q12, q8, d0[0] \n\t" //q12 = q8 * d0[0] |
16 | "vmul.f32 q13, q8, d2[0] \n\t" //q13 = q8 * d2[0] |
17 | "vmul.f32 q14, q8, d4[0] \n\t" //q14 = q8 * d4[0] |
18 | "vmul.f32 q15, q8, d6[0] \n\t" //q15 = q8 * d6[0] |
19 | "vmla.f32 q12, q9, d0[1] \n\t" //q12 = q9 * d0[1] |
20 | "vmla.f32 q13, q9, d2[1] \n\t" //q13 = q9 * d2[1] |
21 | "vmla.f32 q14, q9, d4[1] \n\t" //q14 = q9 * d4[1] |
22 | "vmla.f32 q15, q9, d6[1] \n\t" //q15 = q9 * d6[1] |
23 | "vmla.f32 q12, q10, d1[0] \n\t" //q12 = q10 * d0[0] |
24 | "vmla.f32 q13, q10, d3[0] \n\t" //q13 = q10 * d2[0] |
25 | "vmla.f32 q14, q10, d5[0] \n\t" //q14 = q10 * d4[0] |
26 | "vmla.f32 q15, q10, d7[0] \n\t" //q15 = q10 * d6[0] |
27 | "vmla.f32 q12, q11, d1[1] \n\t" //q12 = q11 * d0[1] |
28 | "vmla.f32 q13, q11, d3[1] \n\t" //q13 = q11 * d2[1] |
29 | "vmla.f32 q14, q11, d5[1] \n\t" //q14 = q11 * d4[1] |
30 | "vmla.f32 q15, q11, d7[1] \n\t" //q15 = q11 * d6[1] |
31 | |
32 | "vst1.32 {d24, d25}, [%2]! \n\t" //d = q12 |
33 | "vst1.32 {d26, d27}, [%2]! \n\t" //d+4 = q13 |
34 | "vst1.32 {d28, d29}, [%2]! \n\t" //d+8 = q14 |
35 | "vst1.32 {d30, d31}, [%2] \n\t" //d+12 = q15 |
36 | |
37 | :"+r"(m0), "+r"(m1), "+r"(dest): |
38 | : "d0", "d1", "d2", "d3", "d4", "d5", "d6", "d7", |
39 | "d16", "d17", "d18", "d19", "d20", "d21", "d22", "d23", |
40 | "d24", "d25", "d26", "d27", "d28", "d29", "d30", "d31", |
41 | "memory" |
42 | ); |
43 | } |
44 | |
45 | static void TransformVectorNormalize_neon(float vec[3], float mtx[4][4]) |
46 | { |
47 | asm volatile ( |
48 | "vld1.32 {d0}, [%1] \n\t" //Q0 = v |
49 | "flds s2, [%1, #8] \n\t" //Q0 = v |
50 | "vld1.32 {d18, d19}, [%0]! \n\t" //Q1 = m |
51 | "vld1.32 {d20, d21}, [%0]! \n\t" //Q2 = m+4 |
52 | "vld1.32 {d22, d23}, [%0] \n\t" //Q3 = m+8 |
53 | |
54 | "vmul.f32 q2, q9, d0[0] \n\t" //q2 = q9*Q0[0] |
55 | "vmla.f32 q2, q10, d0[1] \n\t" //Q5 += Q1*Q0[1] |
56 | "vmla.f32 q2, q11, d1[0] \n\t" //Q5 += Q2*Q0[2] |
57 | |
58 | "vmul.f32 d0, d4, d4 \n\t" //d0 = d0*d0 |
59 | "vpadd.f32 d0, d0, d0 \n\t" //d0 = d[0] + d[1] |
60 | "vmla.f32 d0, d5, d5 \n\t" //d0 = d0 + d1*d1 |
61 | |
62 | "vmov.f32 d1, d0 \n\t" //d1 = d0 |
63 | "vrsqrte.f32 d0, d0 \n\t" //d0 = ~ 1.0 / sqrt(d0) |
64 | "vmul.f32 d2, d0, d1 \n\t" //d2 = d0 * d1 |
65 | "vrsqrts.f32 d3, d2, d0 \n\t" //d3 = (3 - d0 * d2) / 2 |
66 | "vmul.f32 d0, d0, d3 \n\t" //d0 = d0 * d3 |
67 | "vmul.f32 d2, d0, d1 \n\t" //d2 = d0 * d1 |
68 | "vrsqrts.f32 d3, d2, d0 \n\t" //d3 = (3 - d0 * d3) / 2 |
69 | "vmul.f32 d0, d0, d3 \n\t" //d0 = d0 * d4 |
70 | |
71 | "vmul.f32 q2, q2, d0[0] \n\t" //d0= d2*d4 |
72 | |
73 | "vst1.32 {d4}, [%1] \n\t" //Q4 = m+12 |
74 | "fsts s10, [%1, #8] \n\t" //Q4 = m+12 |
75 | : "+r"(mtx): "r"(vec) |
76 | : "d0","d1","d2","d3","d18","d19","d20","d21","d22", "d23", "memory" |
77 | ); |
78 | } |
79 | |
80 | static void Normalize_neon(float v[3]) |
81 | { |
82 | asm volatile ( |
83 | "vld1.32 {d4}, [%0]! \n\t" //d4={x,y} |
84 | "flds s10, [%0] \n\t" //d5[0] = z |
85 | "sub %0, %0, #8 \n\t" //d5[0] = z |
86 | "vmul.f32 d0, d4, d4 \n\t" //d0= d4*d4 |
87 | "vpadd.f32 d0, d0, d0 \n\t" //d0 = d[0] + d[1] |
88 | "vmla.f32 d0, d5, d5 \n\t" //d0 = d0 + d5*d5 |
89 | |
90 | "vmov.f32 d1, d0 \n\t" //d1 = d0 |
91 | "vrsqrte.f32 d0, d0 \n\t" //d0 = ~ 1.0 / sqrt(d0) |
92 | "vmul.f32 d2, d0, d1 \n\t" //d2 = d0 * d1 |
93 | "vrsqrts.f32 d3, d2, d0 \n\t" //d3 = (3 - d0 * d2) / 2 |
94 | "vmul.f32 d0, d0, d3 \n\t" //d0 = d0 * d3 |
95 | "vmul.f32 d2, d0, d1 \n\t" //d2 = d0 * d1 |
96 | "vrsqrts.f32 d3, d2, d0 \n\t" //d3 = (3 - d0 * d3) / 2 |
97 | "vmul.f32 d0, d0, d3 \n\t" //d0 = d0 * d4 |
98 | |
99 | "vmul.f32 q2, q2, d0[0] \n\t" //d0= d2*d4 |
100 | "vst1.32 {d4}, [%0]! \n\t" //d2={x0,y0}, d3={z0, w0} |
101 | "fsts s10, [%0] \n\t" //d2={x0,y0}, d3={z0, w0} |
102 | |
103 | :"+r"(v) : |
104 | : "d0", "d1", "d2", "d3", "d4", "d5", "memory" |
105 | ); |
106 | } |
107 | |
108 | static float DotProduct_neon( float v0[3], float v1[3] ) |
109 | { |
110 | float dot; |
111 | asm volatile ( |
112 | "vld1.32 {d8}, [%1]! \n\t" //d8={x0,y0} |
113 | "vld1.32 {d10}, [%2]! \n\t" //d10={x1,y1} |
114 | "flds s18, [%1, #0] \n\t" //d9[0]={z0} |
115 | "flds s22, [%2, #0] \n\t" //d11[0]={z1} |
116 | "vmul.f32 d12, d8, d10 \n\t" //d0= d2*d4 |
117 | "vpadd.f32 d12, d12, d12 \n\t" //d0 = d[0] + d[1] |
118 | "vmla.f32 d12, d9, d11 \n\t" //d0 = d0 + d3*d5 |
119 | "fmrs %0, s24 \n\t" //r0 = s0 |
120 | : "=r"(dot), "+r"(v0), "+r"(v1): |
121 | : "d8", "d9", "d10", "d11", "d12" |
122 | |
123 | ); |
124 | return dot; |
125 | } |
126 | |
127 | void MathInitNeon() |
128 | { |
129 | MulMatrices = MultMatrix_neon; |
130 | //TransformVectorNormalize = TransformVectorNormalize_neon; |
131 | NormalizeVector = Normalize_neon; |
132 | DotProduct = DotProduct_neon; |
133 | } |